[quote="Гость"]всё как в маятнике по микрочиповскому AN964. Гляньте на частоту обновления данных с датчиков.[/quote]
Да это я одним из первых посмотрел. Но мя учили что при управлении нестабильной системой большая корекция не есть хорошо. Те контур управления должен быть рассчитан так что-бы управляющие воздействие в состоянии баланса должно быть минимально. На практике рули должны еле подёргиваться. А не перекладываться с одного упора на другой. Должен быть запас по управляемости. примерно в 10-15 раз.
Да это решение будет работать но объект управления будет не стабилен. те резкое возмущение и все система не успеет его парировать. (Резкий порыв ветра вашу ракету разворачивает на ветер и она продолжает полёт под углом. Так как АБСУ прощёлкала возмущение.)
Как золотое иперическое правило: что скорость обработки данных должна в 10 раз превышать скорость реакции системы на управляющие воздействие.

Раз посчитать это всё на практике сложно предлагаю эксперимент. Берем ваш гироскоп цепляем его к МК и логим данные на флешку. Ставим на ракету. рули под 45 в одну сторону. И после старта достаём из кучи обломков и разбираем чего там на мерили. и какова угловая скорость разворота. Из этого параметра уже будем судить успеем ли посчитать ПИД или нет?

Я рассказал обо всём, чего хочу добиться, в подробностях - выше по тексту, и не один раз. И ничего никуда я пока ещё не загибал! )) На моём старте будет всё как в маятнике корнельцев, всё как в маятнике по микрочиповскому AN964. Гляньте на частоту обновления данных с датчиков. Если единицу поделим на частоту в герцах, то получим период в секундах. Так вроде бы было всю дорогу? Так это маятник маленький, а у меня труба метровой длины.

Насчёт обид - да какие обиды тут вообще могут быть, уважаемый Анатолий! Тут обижаться только на самого себя и надо. Стабильной коммерческой удачи вам - чтоб стояла, как хороший перевёрнутый маятник, и деньги были! ))

Просто нужно задачу ставить конкретные. Что мол стабилизация только на старте. :D
Но про десятки миллисекунд это вы загнули.
Вам уважаемый дать ложку дать мёд и объяснить что с этим делать?
Сразу скажу: Что либо писать я не буду. Либо устал уже бесплатно работать.
Могу помочь советом где искать информацию. Могу рассказать о граблях на том или ином этапе. Если сложный вопрос могу даже посмотреть в железе. Но ЦЕЛИКОМ ВАШУ ЗАДАЧУ РЕШАТЬ НЕ БУДУ ИБО НАДОЕЛО!!! Сколько блин уже моих железок летает в космосе и на земле не счесть.
(Простите кого обидел накипело блин)

Задача по пунктам изучаем как сделана SPI в AVR. Апноте avr107 avr151
Делаем макетку под гироскоп. цепляем её к AVR
Как это сделаете пойдём дальше.

Анатолий, не забывайте, что мы говорим про перевёрнутый маятник.

Т.е. речь идёт не о микросекундах, а о десятках и сотнях МИЛЛИсекунд. С ракетами НА СТАРТЕ, кстати, ровно те же временные масштабы. Не будем путать чисто маятниковую стабилизацию первых секунд подъёма на околонулевых скоростях с управлением на ГИПЕРзвуке. С первым справится любой АВР, как прекрасно справилась Мега32 у двух корнелльских студентов по ссылке чуть выше. И времени у него ВАГОН останется. ))

***
Помогите заменить оптический энкодер корнельцев (их датчик вертикали) на L3G4200D, и разрулить ШИМ-управление на две оси. Можете ли вы соответствующим образом изменить корнелльский исходник? Обмен с компом пока отставим в сторону.

Если это сложно/скучно/неинтересно для вас, то помогите хотя бы прочесть данные гироскопа на ПК. У Меги32 есть SPI, у гироскопа есть SPI. У Меги32 есть UART, у компа есть COM-порт. Я набросаю схему подключения, а вы её одобрите и дадите мне рекомендации по начальной конфигурации данного конкретного МК. И снабдите меня всем необходимым, конкретным, СТАНДАРТНЫМ софтом для решения этой конкретной задачи. Идёт?

Дайте мне пошаговые инструкции, что делать в данной конкретной ситуации! Вы же программист, алгоритмическое мышление должно быть свойственно вам! ))

На выбор - или редактирование исходника корнелльского маятника, или прочтение компом гироскопа.

Меньше ракет, больше конкретики! ))

Как начало надо определится со временем.
Допустим максимальное ускорение. Максимальное ускорение при отработки рулями (угловая скорость разворота)
Время реакции системы управления. Время реакции на воздействие. А из это-го уже прикинуть максимальную задержку обработки системы управления. Дай Бог что-бы получилось больше 1 микросекунды. ;)

Вот такой подход мне нравится !!
Во первых питание Акселерометра 3,3 Вольта из этого надо исходить при проектировании всего остального.
Допустим МК мы то-же от 3.3 запитываем
[quote="runaway"]Итак, плата ЦП на основе Мега32, умеющая одновременно и рулить моторами, и общаться с ПК по USB. [/quote] Вот допустим Это не возможно в принципе. MIPS НЕ ХВАТИТ!
Самое логичное это делать стенд. да и на будущие пригодится. Смысл такой сама АБСУ а к ней на входные и выходные интерфейсы цепляются блоки захвата данных. Они синхронизированы от общего источника опорной частоты для формирования шкалы времени.
Например :
Акселерометр по SPI цепляется у МК а с него на ШИМ на силовую плату с силовой платы на двигатели.
В данном случаем нужно анализировать обмен по SPI сигнал шим и перемещение вызываемое двигателями.
Во 1 вы будите видеть что у вас происходит с шиной. Видеть протокол и данные в том виде что отсылаются акселерометром. При этом прозрачно не тратя на отладку без того малые ресурсы МК.
Во 2 будете видить реальное управляющие воздействие генерируемое вашим МК. И будите видеть как ваша механика эти воздействия отрабатывает.
В 3 синхронизация шкалы времени даст вам не просто красивый график. А точную привязку по времени к процессу. Те сразу будет видно за сколько куда и сколько. Соответственно упростится отладка. И за 2 прохода настроите ПИД.
[quote="runaway"]Имеем: цифровой гироскоп L3G4200D и АТМега 32. Задача номер один: убедиться в работоспособности гироскопа и научиться работать с его I2C (я имею в виду себя, естественно). Как это можно сделать наиболее рационально? [/quote]

Ну тут всё просто делаете макетку с L3G4200D цепляете с макеткой на АТМега 32 и пытаетесь заставить это работать. Наиболее рационально на отдельных платах.

[quote="runaway"]Чтобы те узлы, которые будут изготовлены с целью ознакомления и проверки, можно было бы использовать и на маятнике, и в дальнейшем на ракете?[/quote]
А вот этого делать не рекомендуется. Там особые требования к монтажу и защите. С ними не согласуются сопли из МГТФ перемычки. И не приклеинные к ПП СМД детальки.
Как отработаете скажу как сделать. Ато жертв и разрушений не избежать. :-(
[quote="runaway"]Я предлагаю сделать сразу бортовую плату мозгов с Мегой32, которая будет уметь и рулить моторами, и общаться с ПК через УСБ. Причём плата драйверов будет отдельная, с отдельным силовым питанием. Она будет расположена в непосредственной близости к исполнительным механизмам.[/quote]
Решение правильно но помехи в цепях управления? Здесь логично отделить мух от котлет. Ставите отдельный МК на управление. Он рулит двигателями следит за режимами и принимает команды от головного МК. + можно легко организовать относительно помехоустойчивую линию связи.

[quote="runaway"]Насколько я понял из ДШ, на борту Меги есть и I2C и UART. У меня сейчас в стадии изготовления мост УСБ-УАРТ. Сможет ли предполагаемая плата ЦП общаться с ПК через такой мост? Можно в режиме реального времени, а можно записывать данные в файл и потом смотреть кривые в Экселе, например. Разницы нет.[/quote]
В том то и прикол что отсылать кучу данных с высокой скоростью и пытаться ещё управлять оно не справится! И это факт. У вас слишком быстро протекающий процесс.

Анатолий, приветствую!

Для начала я предлагаю не валить всё, что имеем, в одну кучу, и сосредоточиться на маятнике и L3G4200D. Забудем на время о ветрах, вдуве рабочего тела в закритическую облась, ПРО, гироскопы на тридцати восьми ОУ и прочую романтику. ))

Имеем: цифровой гироскоп L3G4200D и АТМега 32. Задача номер один: убедиться в работоспособности гироскопа и научиться работать с его I2C (я имею в виду себя, естественно). Как это можно сделать наиболее рационально? Чтобы те узлы, которые будут изготовлены с целью ознакомления и проверки, можно было бы использовать и на маятнике, и в дальнейшем на ракете?

Я предлагаю сделать сразу бортовую плату мозгов с Мегой32, которая будет уметь и рулить моторами, и общаться с ПК через УСБ. Причём плата драйверов будет отдельная, с отдельным силовым питанием. Она будет расположена в непосредственной близости к исполнительным механизмам.

Итак, плата ЦП на основе Мега32, умеющая одновременно и рулить моторами, и общаться с ПК по USB.

Насколько я понял из ДШ, на борту Меги есть и I2C и UART. У меня сейчас в стадии изготовления мост УСБ-УАРТ. Сможет ли предполагаемая плата ЦП общаться с ПК через такой мост? Можно в режиме реального времени, а можно записывать данные в файл и потом смотреть кривые в Экселе, например. Разницы нет.

В догонку. Если делать маятник это одно. Ракета совсем другое. Нужен комплекс измерительной техники. Минимум центрифугу. И динамометрический стенд. Иначе как ПИД считать если характеристики двигателя не известны? И как себя поведёт механика под нагрузкой то-же? Да и масса с габаритами? Это блин ОТР получается метра в в 2 длину. :shock: Хотя есть вариант варочать рулями пневмоцилиндрами от пневмоаккумулятора. на 10-20 секунд хватит балончика с СО2. Ну или как в Больших и страшных системах ПРО вдувая газ в закритичную область сопла. Получается совсем маленькая масса. И можно сделать опять на балоне с СО2.
Вот такие вот мысли.

Да что-то глаз замылился. Там и SPI Есть. но AVR на 2 вольтах работает медленно нужно делать на АРМе.

Для ракетных задач. Цифровой ПИД нафиг не нужен. Делал я ещё в школе такое чудо. пьезо акселерометр 8 оу и на рулевые машинки. А тяга регулировалась перепуском. Всё хорошо но вот ОУ при изменении температуры один дрейфовал сильно. В общем было очень зрелищно :shock: . Красивый старт. на высоте около 50м разворот на 90 и включение двигателя на максимальный режим. через 3 км разнесли витрину магазина :D
Основная проблема при проектировании это настройка ПИД. Чуть изменились начальные условия там загрузка ветер давление. И получаем перерегулирование. Имеем сильные затухающие колебания в контуре регулирования. ИМХО в простом варианте вариант работающий в полевых условиях без адаптивного алгоритма сделать сложно. А это те-же 100МИПС и 32 разряда.
Бегло прочитал датасшит на L3G4200D
В целом не плохо. Но блин I2C это блин медленно. + Много фарша но встроенные фильтры ИМХО бяка. Я бы сделал лучше на аналоге. Скорость бы получил лучше и точность.

У топикстартера проблема с i2c?

Читать и перечитывать всем заинтересованным теорию инерционных навигационных систем.
Скорость изменения скорости есть ускорение. (Блин как тут формулы вставлять)
Скорость на время есть расстояние. Если скорость угловая то расстояние есть текущий угол.
Можно и через интеграл.

Основная проблема это получение стартовой точки. 0 на координатной оси. Профи ракетчики решают просто. Ставят концевик на корпус и получается датчик схода. Алгоритм простой как 5 копеек. Рули в 0 тяга максимальная. отрываемся от стола и включаем управление рулями и двигателем. Соответственно момент отрыва от стола есть ноль координат и времени.

ИМХО Смысла адаптировать такой исходник не вижу. Там всё очень просто.