Вот, например, библиотечка для подключения сабжа к ардуиноконструкторам:

https://github.com/pololu/L3G4200D/tree/master/L3G4200D

Я сам спаяю вам какую хотите ардуино - скажите только, что конкретно паять, как подключать, и вообще "что нажимать". )) Нарисуйте конкретную схему. Есть пара АТмега32; хотелось бы их использовать, а то уже залежались без дела...

Для ракетных задач. Цифровой ПИД нафиг не нужен. Делал я ещё в школе такое чудо. пьезо акселерометр 8 оу и на рулевые машинки. А тяга регулировалась перепуском. Всё хорошо но вот ОУ при изменении температуры один дрейфовал сильно. В общем было очень зрелищно . Красивый старт. на высоте около 50м разворот на 90 и включение двигателя на максимальный режим. через 3 км разнесли витрину магазина
Основная проблема при проектировании это настройка ПИД. Чуть изменились начальные условия там загрузка ветер давление. И получаем перерегулирование. Имеем сильные затухающие колебания в контуре регулирования. ИМХО в простом варианте вариант работающий в полевых условиях без адаптивного алгоритма сделать сложно. А это те-же 100МИПС и 32 разряда.
Бегло прочитал датасшит на L3G4200D
В целом не плохо. Но блин I2C это блин медленно. + Много фарша но встроенные фильтры ИМХО бяка. Я бы сделал лучше на аналоге. Скорость бы получил лучше и точность.

У топикстартера проблема с i2c?

Читать и перечитывать всем заинтересованным теорию инерционных навигационных систем.
Скорость изменения скорости есть ускорение. (Блин как тут формулы вставлять)
Скорость на время есть расстояние. Если скорость угловая то расстояние есть текущий угол.
Можно и через интеграл.

Основная проблема это получение стартовой точки. 0 на координатной оси. Профи ракетчики решают просто. Ставят концевик на корпус и получается датчик схода. Алгоритм простой как 5 копеек. Рули в 0 тяга максимальная. отрываемся от стола и включаем управление рулями и двигателем. Соответственно момент отрыва от стола есть ноль координат и времени.

ИМХО Смысла адаптировать такой исходник не вижу. Там всё очень просто.

_________________
Чтобы получить правильные ответы, надо задавать правильные вопросы!

Да что-то глаз замылился. Там и SPI Есть. но AVR на 2 вольтах работает медленно нужно делать на АРМе.

_________________
Чтобы получить правильные ответы, надо задавать правильные вопросы!

В догонку. Если делать маятник это одно. Ракета совсем другое. Нужен комплекс измерительной техники. Минимум центрифугу. И динамометрический стенд. Иначе как ПИД считать если характеристики двигателя не известны? И как себя поведёт механика под нагрузкой то-же? Да и масса с габаритами? Это блин ОТР получается метра в в 2 длину. Хотя есть вариант варочать рулями пневмоцилиндрами от пневмоаккумулятора. на 10-20 секунд хватит балончика с СО2. Ну или как в Больших и страшных системах ПРО вдувая газ в закритичную область сопла. Получается совсем маленькая масса. И можно сделать опять на балоне с СО2.
Вот такие вот мысли.

_________________
Чтобы получить правильные ответы, надо задавать правильные вопросы!

Анатолий, приветствую!

Для начала я предлагаю не валить всё, что имеем, в одну кучу, и сосредоточиться на маятнике и L3G4200D. Забудем на время о ветрах, вдуве рабочего тела в закритическую облась, ПРО, гироскопы на тридцати восьми ОУ и прочую романтику. ))

Имеем: цифровой гироскоп L3G4200D и АТМега 32. Задача номер один: убедиться в работоспособности гироскопа и научиться работать с его I2C (я имею в виду себя, естественно). Как это можно сделать наиболее рационально? Чтобы те узлы, которые будут изготовлены с целью ознакомления и проверки, можно было бы использовать и на маятнике, и в дальнейшем на ракете?

Я предлагаю сделать сразу бортовую плату мозгов с Мегой32, которая будет уметь и рулить моторами, и общаться с ПК через УСБ. Причём плата драйверов будет отдельная, с отдельным силовым питанием. Она будет расположена в непосредственной близости к исполнительным механизмам.

Итак, плата ЦП на основе Мега32, умеющая одновременно и рулить моторами, и общаться с ПК по USB.

Насколько я понял из ДШ, на борту Меги есть и I2C и UART. У меня сейчас в стадии изготовления мост УСБ-УАРТ. Сможет ли предполагаемая плата ЦП общаться с ПК через такой мост? Можно в режиме реального времени, а можно записывать данные в файл и потом смотреть кривые в Экселе, например. Разницы нет.

_________________
Чтобы получить правильные ответы, надо задавать правильные вопросы!

Как начало надо определится со временем.
Допустим максимальное ускорение. Максимальное ускорение при отработки рулями (угловая скорость разворота)
Время реакции системы управления. Время реакции на воздействие. А из это-го уже прикинуть максимальную задержку обработки системы управления. Дай Бог что-бы получилось больше 1 микросекунды.

_________________
Чтобы получить правильные ответы, надо задавать правильные вопросы!

Анатолий, не забывайте, что мы говорим про перевёрнутый маятник.

Т.е. речь идёт не о микросекундах, а о десятках и сотнях МИЛЛИсекунд. С ракетами НА СТАРТЕ, кстати, ровно те же временные масштабы. Не будем путать чисто маятниковую стабилизацию первых секунд подъёма на околонулевых скоростях с управлением на ГИПЕРзвуке. С первым справится любой АВР, как прекрасно справилась Мега32 у двух корнелльских студентов по ссылке чуть выше. И времени у него ВАГОН останется. ))

***
Помогите заменить оптический энкодер корнельцев (их датчик вертикали) на L3G4200D, и разрулить ШИМ-управление на две оси. Можете ли вы соответствующим образом изменить корнелльский исходник? Обмен с компом пока отставим в сторону.

Если это сложно/скучно/неинтересно для вас, то помогите хотя бы прочесть данные гироскопа на ПК. У Меги32 есть SPI, у гироскопа есть SPI. У Меги32 есть UART, у компа есть COM-порт. Я набросаю схему подключения, а вы её одобрите и дадите мне рекомендации по начальной конфигурации данного конкретного МК. И снабдите меня всем необходимым, конкретным, СТАНДАРТНЫМ софтом для решения этой конкретной задачи. Идёт?

Дайте мне пошаговые инструкции, что делать в данной конкретной ситуации! Вы же программист, алгоритмическое мышление должно быть свойственно вам! ))

На выбор - или редактирование исходника корнелльского маятника, или прочтение компом гироскопа.

Меньше ракет, больше конкретики! ))

Просто нужно задачу ставить конкретные. Что мол стабилизация только на старте.
Но про десятки миллисекунд это вы загнули.
Вам уважаемый дать ложку дать мёд и объяснить что с этим делать?
Сразу скажу: Что либо писать я не буду. Либо устал уже бесплатно работать.
Могу помочь советом где искать информацию. Могу рассказать о граблях на том или ином этапе. Если сложный вопрос могу даже посмотреть в железе. Но ЦЕЛИКОМ ВАШУ ЗАДАЧУ РЕШАТЬ НЕ БУДУ ИБО НАДОЕЛО!!! Сколько блин уже моих железок летает в космосе и на земле не счесть.
(Простите кого обидел накипело блин)

Задача по пунктам изучаем как сделана SPI в AVR. Апноте avr107 avr151
Делаем макетку под гироскоп. цепляем её к AVR
Как это сделаете пойдём дальше.

_________________
Чтобы получить правильные ответы, надо задавать правильные вопросы!

Я рассказал обо всём, чего хочу добиться, в подробностях - выше по тексту, и не один раз. И ничего никуда я пока ещё не загибал! )) На моём старте будет всё как в маятнике корнельцев, всё как в маятнике по микрочиповскому AN964. Гляньте на частоту обновления данных с датчиков. Если единицу поделим на частоту в герцах, то получим период в секундах. Так вроде бы было всю дорогу? Так это маятник маленький, а у меня труба метровой длины.

Насчёт обид - да какие обиды тут вообще могут быть, уважаемый Анатолий! Тут обижаться только на самого себя и надо. Стабильной коммерческой удачи вам - чтоб стояла, как хороший перевёрнутый маятник, и деньги были! ))