[quote="stm"]переделать в бесколлекторный[/quote]
http://forum.rcdesign.ru/f87/thread219994.html

По ходу дела, возник такой вопрос:
Являюсь обладателем квадрокоптера syma x5c. В нём стоит MPU6050. Очень стабильный квадрокоптер. Зависает в воздухе как надо.
Я как понимаю принцип работы квадрокоптера не чем не сложнее самобалансируемого робота?
Он точно также, только по 2 осям стабилизируется(использует гиро)?
И летает тоже точно также? ему подаётся задание угол 20 градусов и он летит вперед и т.д


Так вот какой вопрос. Этот квадрокоптер коллекторный. Хотелось бы его переделать в бесколлекторный. Есть регуляторы и двигатели.
Если выход который идёт на коллекторные двигателя бросить на контроллер допустим атмега8 или что то меньше.
Измерять задание которое поступает на каждый колекторный двигатель и затем промежутночным контроллером преобразовывать этот сигнал в PPM для регуляторов бесколлекторных двигателей.
4 входа ШИМ => 4 выхода PPM
Тем самым ничего не меняется, а просто коллекторники заменяются на бесколлекторники. Увеличивается тяга и т.д

Нет.
Для [url=http://www.poprobot.ru/theory/complementary_filter]комплиментарного.[/url]
Калман для ассемблера сложноват.

Подскажите, а зачем там акселерометр?
Для фильтра калмана?

MPU6050 это трёхосный акселерометр, трёхосный гироскоп, термометр.
Я использую (не квадрокоптер же :) нафига вся сфера) только оси X,Y акселя и ось Z гиро.

Кстати, в конструкции используется один акселомер или еще дополнительно и отдельный гироскоп?

http://habrahabr.ru/post/143388/
http://rc-master.ucoz.ru/publ/22-1-0-66
http://we.easyelectronics.ru/Theory/prostoy-metod-nastroyki-pid-regulyatora.html
http://www.automatix.ru/articles/?id=29244
http://pidcontrol.narod.ru/
http://microtechnics.ru/nastrojka-koefficientov-pid-regulyatora/
http://chipenable.ru/index.php/programming-avr/item/95-avr221-diskretnyy-pid-regulyator.html
http://geektimes.ru/post/118192/
http://www.poprobot.ru/theory/complementary_filter
http://www.linux.org.ru/forum/development/9514349
http://we.easyelectronics.ru/quadro_and_any_copters/plata-upravleniya-kvadrokopterom-komplementarnyy-filtr.html
http://forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?p=276513
http://robocraft.ru/blog/projects/570.html
http://bitaks.com/resources/inclinometer/content.html
http://robowell.ru/elektronika/modul-izmereniya-ugla-naklona-povorota/princip-raboty/
http://www.x-firm.com/?p=142
http://cxem.net/mc/mc324.php

Нашёл проект с такими же колёсами как у меня:
http://www.instructables.com/id/Self-Balancing-Robot/
Немного теории для понимания:
http://masters.donntu.org/2013/fkita/gradzyavichus/diss/index.htm
Начну потихоньку разбираться и делать!
Могу посоветовать вам заказать бесплатно у компании ams.com энкодеры на колеса если хотите.

[b]PANYTA [/b]по возможности выложите пожалуйста все полезные ссылки в этот форум

Вся работа идёт в прерывании. В основном цикле только ждём прерывание.
Timer2 настраиваем в режим CTC. Частота CK/256. В OCR2 записываем 103 (десятичное).
Получаем прерывание с частотой 300гц.

Теперь каждые 3.33мс работаем:
1 считываем гироскоп
2 "фильтруем" его данные (отнимаем постоянную составляющую, убираем "шумящие" младшие разряды).
3 считываем акселерометр (ось X)
4 считываем акселерометр (ось Y)
5 вычитаем Y из X. Это для увеличения "чувствительности" акселерометра
5 "прогоняем" данные гиро и аселя через [url=http://we.easyelectronics.ru/Theory/chestno-prostoy-cifrovoy-filtr.html]комплиментарный фильтр[/url]. Получаем текущее положение в пространстве.
6 высчитываем отклонение от вертикали
7 это отклонение "загоняем" в [url=http://we.easyelectronics.ru/Theory/pid-regulyatory--dlya-chaynikov-praktikov.html]ПИД[/url]. Он выдаёт величину, подаваемую на моторы.

У меня в браузере куча закладок про ПИД, про комплиментарный фильтр, которые помогли мне въехать в тему. Могу поделиться, если надо.
А вообще то если вы пишете на СИ, то можно поискать "балансирующий робот на Ардуино". Миллион ссылок :).
Есть с исходниками на СИ. Правда всё забугорное, на инглише.

Добрый день PANYTA! Могли бы вы словесно описать алгоритм вашей программы. Или нарисовать структурную схему, потихоньку почитываю эту тему. Всё вроде купил, но вот всё не как не возьмусь сделать. Хотя очень хочется. я с АБ не очень дружу, код буду писать писать на Си.