Вот мой вариант PID регулятора температуры
в данной программе использованы фрагменты кода выложено на данном ресурсе за что
всем авторам большое спасибо
Теперь по теме:
в моём варианте УВ равно 1 сек /100% что позволяет равномерно регулировать
инерционные объекты с разной интегральной состовляющей
для облегчения расчётов десятичных знаков входные данные умножены на 10
на пример температура 25,6 С = 256
коэфф также задаются с умножением на 10 после расчётов
УВ делится на 10 и усредняется до ближайшего целого числа и нормируется от 0-100%
Как пользоваться данной библиотекой :
Необходимо в разделе констант установить нужную температуру
и подобрать коэффициенты
через равные промежутки времени измеряем температуру
копируем текущую температуру умноженую на 10 в регистр Tek_Tx10
и вычисляем PID пп OBR_PID
в регистре Rez_PID получаем число от 0-100 %
с помощью которого регулируется температура
Если возникнут вопросы пишите
:lol:

[quote="anatoliy"]
Вот вижу первый плюс АБ интуитивная многобайтная арифметика. Почти напрягаться не надо :-)[/quote]

Если изучите АБ получше, появится мысль, зачем писать на СИ, когда есть более удобный АБ.
Надо только использовать определенные правила написания больших программ, т.е. надо переходить на более высокий уровень, чем было в этой теме.
В частности, надо использовать подпрограммы с параметрами.
Для примера, пусть есть три двухбайтные переменные А, В и С.
Пусть надо А умножить на В и разделить на С.
На хорошем АБ это будет две строчки, которые можно написать за минуту:

Umnojenie(A,B)
Delenie(Itog_Umnojenia,C)

Подпрограмма Umnojenie(A,B) производит умножение сомножителей, указанных в скобках, результат будет в четырехбайтной переменной Itog_Umnojenia.
Подпрограмма Delenie(Itog_Umnojenia,C) производит деление четырехбайтной переменной на двухбайтную, указанные в скобках. Результат будет в четырехбайтной переменной Itog_delenia.


Интересная тема, как написать программу для слежения.
Недавно делал пневматическую систему, где надо было поддерживать стабилизированный расход газа. Использовал простой алгоритм: рассчитывал только пропорциональную компоненту, но коэффициент пропорциональности сделал переменным – при большом отклонении побольше, при малом поменьше.
Управляющее воздействие производил с задержкой по времени, достаточной, чтобы после предыдущего воздействия закончился переходной режим.
И все замечательно получилось. Затраты времени небольшие, пару часов, чтобы написать и, в основном, запустить следящую систему. На АБ легко писать и отлаживать.

Возможно, для стабилизации температуры тоже подойдет такой алгоритм.
Скажем, на АБ расчет пропорциональной ошибки будет выглядеть так:

Jdu (7,7) // Задержка для следующего воздействия
Vychitanie (T_nado,T_do) // Вычитание
Itog_Vychitania -> Oshibka // Переброс в переменную Oshibka
flg_Vychitania -> flg_Oshibka // Переброс в переменную flg_Oshibka
Vybor_koef_prop // Подпрограмма выбора коэф. пропорциональности
Umnojenie (Koef, Oshibka) // Умножение

Здесь: T_nado – требуемая температура,
T_do – измеренная температура,
Koef – коэффициент пропорциональности.

В переменной Itog_Umnojenia будет пропорциональная компонента, в однобитовой переменной flg_Oshibka будет знак этой компоненты.

Всем здрасти) Что то не могу понять, тема заглохла или что то получилось? Очень интересный проект.

Спасибо.

в не упрощённом алгоритме происходит коррекция коэффициентов. по признакам пере регулирования.
В данной реализации интеграл рассчитывается слишком по короткой истории. те всего 2 значения. ИМХО нужно историю длиннее.
[i]но для задачи терморегулирования должно подойти. поиграйтесь с коэффициентами[/i]

[quote="anatoliy"]
[i]алгоритм описанный в файле выше сильно упрощён но как пример пойдёт ;) [/i][/quote]
Сильно упрощён, что Вы имели ввиду. А можно так же словами не упрощённый алгоритм?

[quote="anatoliy"]интегральная компонента = (текущая ошибка + прошлая ошибка)/2 * интегральный коэффициент[/quote]
В принципе интеграл можно взять и по большему количеству значений.

[quote="anatoliy"][b] Расширение asm запрещено администратором.[/b]
странно :?[/quote]А не люблю я Ассемблер и поэтому угнетаю. ;)
Шучу. Добавил [b]asm[/b] в разрешенные расширения.

Что-то давно я в эту ветку не заглядывал - а тут стало очень интересно! :OK:

:ugeek:
Попробую описать алгоритм словами.
Входные данные:
Сигнал и необходимое значение.
Алгоритм работает за некоторое количество интеграций
получаем данные
[b]рассчитываем ошибку[/b]
вычитаем из полученных данных необходимое значение получаем текущию ошибку
[b]рассчитываем пропорциональную компоненту [/b]
пропорциональная компонента = текущая ошибка * на коэффициент пропорциональности
[b]рассчитываем дифференциальную компоненту[/b]
дифференциальная компонента = текущая ошибка - прошлая ошибка * диф коэффициент
[b]рассчитываем интегральную компоненту[/b]
интегральная компонента = (текущая ошибка + прошлая ошибка)/2 * интегральный коэффициент
делаем текущию ошибку прошлой ошибкой
[b]рассчитываем управляющие воздействие[/b]
управляющие воздействие = пропорциональная компонента + дифференциальная компонента + интегральная компонента
проверяем на допустимый диапазон и принимаем меры
выдаем управляющие воздействие
делаем новую интеграцию
[i]алгоритм описанный в файле выше сильно упрощён но как пример пойдёт ;) [/i]

[quote="anatoliy"]щас пока перевёл комментарии в исходниках. вечером если после работы останутся силы опишу алгоритм словами. И попытаюсь нарисовать на АБ[/quote]
Теперь уже можно по разбираться в алгоритме. :-)