немного разобрался. чуть изменил.
вначале задержка на 1 секунду сделана, что бы датчик успел самооткалиброваться.
так что смысла его опрашивать нет.

^r20 я так понял означает обнуление регистра?

предделитель я так понял ничего не делит и переполнение происходит примерно каждые 200 мсек?

pausa тоже 200 мсек?

я ничего не напутал?

Спасибо огромное.