Почитал топик VRTP
Цитата:
"
Каждые 3.33 мс (300 Гц) срабатывает таймер2 (Timer_2_Compare_Match).
Считываем MPU-6050 (Read_GZ, Read_AX, Read_AY),
обрабатываем (FILTER_GZ_00, SET_U_GA, SET_PID),
выдаём на ШИМ (SET_PWM).
Ещё есть COM, который выдаёт на компьютер отклонение от вертикали, пропорциональную, интегральную, дифференциальную составляющие, их сумму (ПИД), величину ШИМа. Всё это загоняется в EXCEL, который рисует графики. Эту приблуду мне сбацал продвинутый кореш.
Она здорово помогла отловить откровенные баги и настроить коэффициенты ПИДа.
Ещё есть External_1. Управление от лентяйки телевизора для настройки коэффициентов ПИДа на ходу.
I2C программный, т.к. аппаратный наглухо зависал от двигателей.
Всякие IND - это индикация. Для отладки.
"
выдаём на ШИМ (SET_PWM) - ДПТ стоят в приводе?
Всё это загоняется в EXCEL - интересно было-бы посмотреть работу ПИД-регулятора в картинках - экселевский файл можешь прицепить тут?
То что система дрейфует - это понятно (нет обратной связи по положению), но это как по мне, не критично если система будет устойчива. Плюс, при возможности управления этот дрейф в процессе руления вообще будет незаметен.
Прикрепляю исходник на всякий случай
AB_5.zip [43.24 КБ]
Скачиваний: 532