Электронику из сервы - долой. Остались только кондёры/дроссельки на моторах (фильтры).
Удалил переменный резистор обратной связи, и срезал ограничитель, чтобы вращалась по кругу. Всё.
Скорость маловата... Шибко много шестерёнок Поменьше бы передаточное.

Когда "и не справляясь падает" - да, скорость максимальная. Если этот момент словить екселем (ловил),
то видно, что переменная ПИД продолжает расти, а ШИМ достигает ограничения (0xFF) и всё - БУМ

Добавлял (и убавлял) я и дифференциальную и другие составляющие - хужее делается. А лучше - не особо.
Да, стоит вроде "крепче", но дёргается как в судорогах. Тоже не дело, батарейки хавает.

Так что там с колесиками? Обрезиниваешь?

Да нету резины моего размерчика
Намотал изоленту. Мягонькую, фирменную.
Положительный эффект есть. Стоит вроде поувереннее. Но склонность к убеганию осталась.

Я не могу придумать:
1. Как заставить его ехать. С постоянной скоростью, удерживая равновесие.
2. Держаться на месте на наклонной поверхности. Он скатывается "под откос".

Чую, у обоих задач одно решение.

у оконщиков есть гермобутил.
Название может отличаться. Это та хрень, которой обмазывают стеклопакеты, черная такая.
Так вот, она когда застынет - весьма хороша для колес, имхо.

Добрый день!
Хотелось бы знать, подходят ли такие колёса с редуктором для самобалансирующегося робота?

Скорей да, чем нет.
Сам подумываю купить такие на EBAY.

Добрый день PANYTA! Могли бы вы словесно описать алгоритм вашей программы. Или нарисовать структурную схему, потихоньку почитываю эту тему. Всё вроде купил, но вот всё не как не возьмусь сделать. Хотя очень хочется. я с АБ не очень дружу, код буду писать писать на Си.

Вся работа идёт в прерывании. В основном цикле только ждём прерывание.
Timer2 настраиваем в режим CTC. Частота CK/256. В OCR2 записываем 103 (десятичное).
Получаем прерывание с частотой 300гц.

Теперь каждые 3.33мс работаем:
1 считываем гироскоп
2 "фильтруем" его данные (отнимаем постоянную составляющую, убираем "шумящие" младшие разряды).
3 считываем акселерометр (ось X)
4 считываем акселерометр (ось Y)
5 вычитаем Y из X. Это для увеличения "чувствительности" акселерометра
5 "прогоняем" данные гиро и аселя через . Получаем текущее положение в пространстве.
6 высчитываем отклонение от вертикали
7 это отклонение "загоняем" в . Он выдаёт величину, подаваемую на моторы.

У меня в браузере куча закладок про ПИД, про комплиментарный фильтр, которые помогли мне въехать в тему. Могу поделиться, если надо.
А вообще то если вы пишете на СИ, то можно поискать "балансирующий робот на Ардуино". Миллион ссылок .
Есть с исходниками на СИ. Правда всё забугорное, на инглише.

Нашёл проект с такими же колёсами как у меня:
http://www.instructables.com/id/Self-Balancing-Robot/
Немного теории для понимания:
http://masters.donntu.org/2013/fkita/gr ... /index.htm
Начну потихоньку разбираться и делать!
Могу посоветовать вам заказать бесплатно у компании ams.com энкодеры на колеса если хотите.

PANYTA по возможности выложите пожалуйста все полезные ссылки в этот форум