http://www.forum.getchip.net/

Балансирующий робот
http://www.forum.getchip.net/viewtopic.php?f=9&t=623		 Страница 3 из 3
Автор:  PANYTA [ 19 авг 2015, 16:32 ]
Заголовок сообщения:  Re: Балансирующий робот
http://habrahabr.ru/post/143388/
http://rc-master.ucoz.ru/publ/22-1-0-66
http://we.easyelectronics.ru/Theory/pro ... atora.html
http://www.automatix.ru/articles/?id=29244
http://pidcontrol.narod.ru/
http://microtechnics.ru/nastrojka-koeff ... gulyatora/
http://chipenable.ru/index.php/programm ... yator.html
http://geektimes.ru/post/118192/
http://www.poprobot.ru/theory/complementary_filter
http://www.linux.org.ru/forum/development/9514349
http://we.easyelectronics.ru/quadro_and ... filtr.html
http://forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?p=276513
http://robocraft.ru/blog/projects/570.html
http://bitaks.com/resources/inclinometer/content.html
http://robowell.ru/elektronika/modul-iz ... ip-raboty/
http://www.x-firm.com/?p=142
http://cxem.net/mc/mc324.php
Автор:  GetChiper [ 22 авг 2015, 10:06 ]
Заголовок сообщения:  Re: Балансирующий робот
Кстати, в конструкции используется один акселомер или еще дополнительно и отдельный гироскоп?
Автор:  PANYTA [ 22 авг 2015, 15:34 ]
Заголовок сообщения:  Re: Балансирующий робот
MPU6050 это трёхосный акселерометр, трёхосный гироскоп, термометр.
Я использую (не квадрокоптер же :) нафига вся сфера) только оси X,Y акселя и ось Z гиро.
Автор:  Гость [ 29 авг 2015, 17:30 ]
Заголовок сообщения:  Re: Балансирующий робот
Подскажите, а зачем там акселерометр?
Для фильтра калмана?
Автор:  PANYTA [ 30 авг 2015, 03:09 ]
Заголовок сообщения:  Re: Балансирующий робот
Нет.
Для
Калман для ассемблера сложноват.
Автор:  stm [ 03 сен 2015, 23:42 ]
Заголовок сообщения:  Re: Балансирующий робот
По ходу дела, возник такой вопрос:
Являюсь обладателем квадрокоптера syma x5c. В нём стоит MPU6050. Очень стабильный квадрокоптер. Зависает в воздухе как надо.
Я как понимаю принцип работы квадрокоптера не чем не сложнее самобалансируемого робота?
Он точно также, только по 2 осям стабилизируется(использует гиро)?
И летает тоже точно также? ему подаётся задание угол 20 градусов и он летит вперед и т.д


Так вот какой вопрос. Этот квадрокоптер коллекторный. Хотелось бы его переделать в бесколлекторный. Есть регуляторы и двигатели.
Если выход который идёт на коллекторные двигателя бросить на контроллер допустим атмега8 или что то меньше.
Измерять задание которое поступает на каждый колекторный двигатель и затем промежутночным контроллером преобразовывать этот сигнал в PPM для регуляторов бесколлекторных двигателей.
4 входа ШИМ => 4 выхода PPM
Тем самым ничего не меняется, а просто коллекторники заменяются на бесколлекторники. Увеличивается тяга и т.д
Автор:  PANYTA [ 05 сен 2015, 06:23 ]
Заголовок сообщения:  Re: Балансирующий робот
Страница 3 из 3 Часовой пояс: UTC + 3 часа [ Летнее время ]
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/