Как я уже писал выше, в сети доступно по меньшей мере несколько практически готовых решений. Мне кажется, что для их адаптации под предложенную задачу не нужно быть инженером-программистом, здесь вполне достаточно "слесаря-программиста". К сожалению, ни тем ни другим я пока не являюсь.
А кем я тогда являюсь? Я могу достаточно грамотно развести и собрать платы, скомпоновать и собрать электромеханику. Замерить физические параметры получившегося агрегата. Пойти к человеку, который смоделирует ситуацию в Матлабе и выдаст набор ПИД-коэффициентов, который позволит провести первое комплексное огневое испытание (на земле)...
Вот, например, одно из готовых решений, о которых я говорил выше:
http://courses.cit.cornell.edu/ee476/Fi ... /index.htmЕсть всё - исходники, электрическая схема, описание процедуры настройки...
Что нужно - адаптировать корнельский исходник под недорогой гироскоп L3G4200D, и для начала сделать двухосевой непадающий маятник. Точно такой же по конфигурации, как по ссылке в начале топика, просмотр которой не впечатлил уважаемого модератора. )) Сделаем маятник (заработатет связка гироскоп_ПИД_ШИМ) - можно будет двигаться дальше, уже в ракетном направлении...