Попробую описать алгоритм словами.
Входные данные:
Сигнал и необходимое значение.
Алгоритм работает за некоторое количество интеграций
получаем данные
рассчитываем ошибку
вычитаем из полученных данных необходимое значение получаем текущию ошибку
рассчитываем пропорциональную компоненту
пропорциональная компонента = текущая ошибка * на коэффициент пропорциональности
рассчитываем дифференциальную компоненту
дифференциальная компонента = текущая ошибка - прошлая ошибка * диф коэффициент
рассчитываем интегральную компоненту
интегральная компонента = (текущая ошибка + прошлая ошибка)/2 * интегральный коэффициент
делаем текущию ошибку прошлой ошибкой
рассчитываем управляющие воздействие
управляющие воздействие = пропорциональная компонента + дифференциальная компонента + интегральная компонента
проверяем на допустимый диапазон и принимаем меры
выдаем управляющие воздействие
делаем новую интеграцию
алгоритм описанный в файле выше сильно упрощён но как пример пойдёт
