| Автор |
Сообщение |
Форум: Интересные идеи и схемы. Тема: Балансирующий робот |
| PANYTA |
|
Добавлено: 05 авг 2015, 16:01
|
|
Ответы: 26
Просмотры: 29215
|
| Здравствуйте. Сделал я игрушку. Да не радует она меня... :) Поделился своими печалями тут. Никому не интересно. На этом форуме есть две близких темы ( Перевёрнутый маятник и акселерометр MPU6050 (GY-521) ). Но тоже как то утихли. Моя тема объединяет, скажем так, эти две. Там, на VRTP, чуть ниже я пи... |
|
 |
Форум: Интересные идеи и схемы. Тема: Балансирующий робот |
| PANYTA |
|
Добавлено: 06 авг 2015, 03:43
|
|
Ответы: 26
Просмотры: 29215
|
|
|
Форум: Интересные идеи и схемы. Тема: Балансирующий робот |
| PANYTA |
|
Добавлено: 07 авг 2015, 08:00
|
|
Ответы: 26
Просмотры: 29215
|
| ДПТ в приводе - это что? В файле справа от графиков расписаны цвета. 1 - отклонение от "вертикали" 2 - пропорциональная 3 - интегральная 4 - дифференциальная 5 - их сумма (ПИД) 6 - ШИМ http://s019.radikal.ru/i600/1508/6a/3bdddc4c8bb5.jpg Первый график - масштабированные значения, чтобы вид... |
|
|
Форум: Интересные идеи и схемы. Тема: Балансирующий робот |
| PANYTA |
|
Добавлено: 10 авг 2015, 08:45
|
|
Ответы: 26
Просмотры: 29215
|
| Эксель - не моё. Спасибо корешу. :) Купил батарейки, снял вторую серию. На 1:10 - 1:20 видно как уходит в "разнос". Катается влево/вправо всё дальше и быстрее. В конце концов не хватает скорости - падает. Хотел надеть резиновые кольца на колёса. Чтобы "ямки" всегда были с собой. ... |
|
|
Форум: Интересные идеи и схемы. Тема: Балансирующий робот |
| PANYTA |
|
Добавлено: 17 авг 2015, 13:13
|
|
Ответы: 26
Просмотры: 29215
|
Скорей да, чем нет.
Сам подумываю купить такие на EBAY. |
|
|
Форум: Интересные идеи и схемы. Тема: Балансирующий робот |
| PANYTA |
|
Добавлено: 22 авг 2015, 15:34
|
|
Ответы: 26
Просмотры: 29215
|
MPU6050 это трёхосный акселерометр, трёхосный гироскоп, термометр.
Я использую (не квадрокоптер же  нафига вся сфера) только оси X,Y акселя и ось Z гиро. |
|
|
Форум: Интересные идеи и схемы. Тема: Балансирующий робот |
| PANYTA |
|
Добавлено: 11 авг 2015, 03:29
|
|
Ответы: 26
Просмотры: 29215
|
| Электронику из сервы - долой. Остались только кондёры/дроссельки на моторах (фильтры). Удалил переменный резистор обратной связи, и срезал ограничитель, чтобы вращалась по кругу. Всё. Скорость маловата... Шибко много шестерёнок :) Поменьше бы передаточное. Когда "и не справляясь падает" - ... |
|
|
Форум: Интересные идеи и схемы. Тема: Балансирующий робот |
| PANYTA |
|
Добавлено: 12 авг 2015, 03:14
|
|
Ответы: 26
Просмотры: 29215
|
| Да нету резины моего размерчика :) Намотал изоленту. Мягонькую, фирменную. Положительный эффект есть. Стоит вроде поувереннее. Но склонность к убеганию осталась. Я не могу придумать: 1. Как заставить его ехать. С постоянной скоростью, удерживая равновесие. 2. Держаться на месте на наклонной поверхно... |
|
|
Форум: Интересные идеи и схемы. Тема: Балансирующий робот |
| PANYTA |
|
Добавлено: 19 авг 2015, 03:22
|
|
Ответы: 26
Просмотры: 29215
|
| Вся работа идёт в прерывании. В основном цикле только ждём прерывание. Timer2 настраиваем в режим CTC. Частота CK/256. В OCR2 записываем 103 (десятичное). Получаем прерывание с частотой 300гц. Теперь каждые 3.33мс работаем: 1 считываем гироскоп 2 "фильтруем" его данные (отнимаем постоянную... |
|
|
Форум: Интересные идеи и схемы. Тема: Балансирующий робот |
| PANYTA |
|
Добавлено: 19 авг 2015, 16:32
|
|
Ответы: 26
Просмотры: 29215
|
| http://habrahabr.ru/post/143388/ http://rc-master.ucoz.ru/publ/22-1-0-66 http://we.easyelectronics.ru/Theory/prostoy-metod-nastroyki-pid-regulyatora.html http://www.automatix.ru/articles/?id=29244 http://pidcontrol.narod.ru/ http://microtechnics.ru/nastrojka-koefficientov-pid-regulyatora/ http://chi... |
|
|
| Поле сортировки: |
- блог ![JilTE[1]](http://www.getchip.net/wp-content/uploads/JilTE1.png){kind=small}
- в разработке 
- модификации
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
Пользователи